鲁侯此次来齐国，本是为齐襄公迎娶周室王姬穿针引线的，但夫人文姜说思念故国，一定要跟着一起来。大夫申繻反对，他说：“按礼法，父母在，出嫁女一年回娘家一次看望父母子。但现在，故齐侯夫妇已不在多年，哪有已嫁的妹妹回娘家看望哥哥的道理？”但架不住文姜一再恳求，鲁桓公还是带着夫人一起来了。
文姜来一趟多不容易呀！齐襄公郑重亲自出郊相迎，摆下接风酒席。鲁侯办完正事后，本要携夫人一起下榻馆驿，但齐襄公借口说要接妹妹进宫去见见嫂子们。待进得齐宫，便与文姜共处密室，把酒言欢，两人竟做一头睡了。
那鲁侯在馆驿等到深夜，不见夫人回来。遣人打探，这才知道自宋国子姓正妃逝世后，齐襄公身边只有一位连姓偏妃，是大夫连称的妹妹，且两人感情淡漠，几个月也见不到一面，更别说和文姜有什么交情了。怕是从来没见过面的两个陌生人了。
鲁侯问夫人：“你这次入宫见到谁了？”文姜低头说：“无非是连妃罢了。”
“你昨夜在哪住下的？”
“自是从前出嫁前的宫室。”
“你哥哥在哪睡的？”
文姜脸一红：“哥哥在哪睡的，我做妹妹的怎么会知道？”
鲁桓公冷哼一声：“只怕做哥哥的倒要关心妹妹住的地方了。”
文姜一听这话，心知丈夫已起了疑心，但毕竟是自己理亏，又不能承认。只是一头哭泣埋怨丈夫无端猜忌自己，鲁桓公即不安慰也不发火，只是一味冷冷盯着她。无论如何，这里毕竟是齐国境内，他有再大的怒火也得忍着。
夫妻俩各怀心事，谁也没注意到：此时，一个人影悄无声息地离开马车一侧，径直走进了齐宫，将两人的口角一五一十汇报给了齐襄公。
现代有科学研究证明，久未谋面的异性至亲属再次重逢时，有较高的机率产生不伦之恋。齐襄公诸儿与妹妹文姜就是这种情况。在共度那不可明状的一夜之后，两人的往日旧情就像老房子着了火一般不可控，正是耳酣情热之时，诸儿怎舍得妹妹回鲁国去？再加上也怕鲁桓公回国嚷嚷得列国都知晓了这段丑事，遂产生了杀人的念头。
翌日，鲁桓公夫妇要回国，诸儿诈称要摆酒送行，理由冠冕，桓公即使再不乐意也得在面子上撑过去，只得欣然独身赴宴，留文姜在馆驿之中。席间，襄公示意群臣轮番向鲁桓公敬酒，所谓“借酒浇愁愁更愁”，直灌得桓公人事不醒。此时，齐襄公叫来公子彭生，嘱咐他：“鲁侯酒醉得厉害，你抱他上马车，好好服侍他。不能叫马车晃着他了，切记切记。”
那公子彭生是个实心肠的，听了吩咐，紧紧抱着桓公上了马车。也不知怎的，那马车晃得厉害，彭生不得不把桓公抱得越来越紧，两只胳膊箍得铁桶一般。那公子彭生是个力能举鼎的大力士，鲁桓公岂能经得住他这一揉搓？待到了地方，松开胳膊一看，桓公的两根肋骨已断，口吐鲜血，只有出的气没有进的气了。还没等抬下车，就咽了气。
齐襄公听了噩耗，假模假样地哭了几声，掉了几颗鳄鱼眼泪，便遣人到鲁国报丧。天下哪有不透风的墙？鲁桓公死亡真相传到国内，群情激愤，桓公庶长子庆父，振臂高呼要杀往齐国，为君父报仇。大夫申繻劝阻，为国家颜面计，还是暂时隐忍，一面扶世子同即位，是为鲁庄公；一面派使臣去往齐国，要求惩办杀人凶手。
那公子彭生被襄公下令绑缚街头问斩，十分不服，大声叫骂道：“你这个无道昏君！为了要睡自己的妹妹而杀妹夫，还拉我做替罪羊！你等着，我就是死了，也要化为厉鬼索你的命！”襄公捂着自己的耳朵不愿听，左右从人偷笑。
鲁庄公于父亲灵柩前即位，他倒是个有作为的，朝中有申繻，颛孙生，公子溺，公子偃，曹沫等一班文臣武将，还有庶兄公子庄父，庶弟公子牙，嫡弟季友帮衬他，于次年改元。
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