鲁庄公凭借长勺之战，一举洗刷乾时之耻，不断夸赞曹刿是个知战之人，拜为大夫，同时奖赏施伯的推荐之功．反观齐国，可就灰头土脸了，战败了必须要总结经验教训．鲍叔牙认为：齐国与鲁国都是千乘之国，论军事实力不相上下，在这种情况下，谁能占据主场之利，便能取胜．从前在乾时，齐国主场齐国胜；现在在长勺，鲁国主场则鲁国胜．此次若想再发兵攻伐鲁国，必须请宋国一起出兵，增加声势，可大大增加齐国的胜算．
宋闵公子捷，正想与齐国新君搞好关系，欣然答应一起出兵．派大将南宫长万携副将猛获与齐师一起会师与郎城郊外，互为犄角筑营．那个南宫长万，当年宋庄公没少拿他为威胁过郑国的子突，端的是名震天下的大力士，纵横二十余年了，骄狂非常．
鲁将公子偃亲自观察敌军阵形，认为：鲍叔牙的齐营阵容齐整，防守严密，难于攻取．但南宫长万的宋营却十分涣散，可以奇袭得手．一旦撕开宋军的防线，齐军也孤掌难鸣，可一战而胜．
当夜月色朦胧，公子偃搞了百多张老虎皮，蒙在战马上，悄悄出城门向宋营摸进．眼见辕门在望，命令同时点燃火把，敲响锣鼓．宋军窥不真切，只见百余只老虎咆哮着冲进营门，顿时吓得双腿打抖，惊惶不已，像千万只没头苍蝇一般四处乱窜．那南宫长万虽然神勇，奈何此时也约束不了军士，只好和猛获一起撤退而走．公子偃与鲁庄公合兵一处，跟在后头穷追不舍．
南宫长万扭头对猛获说：”今日事急，非死战不得脱身．”猛获闻言，掉转马头接住公子偃杀作一团．南宫长万自己挺着长戟冲入鲁庄公的队里见人便刺，庄公的车右颛孙生也是个大力士，挺着自己的长戟来和南宫长万一较高下．
二人斗了十来回合，鲁庄公见颛孙生渐渐落于下风，对侍卫喊：”取我的金仆姑来．”这金仆姑，正是鲁国最好的一把弓．鲁庄公弯弓搭箭，瞅准南宫长万，嗖地一声，正中其右肩．南宫长万吃痛去拔箭，被颛孙生瞅准时机一刺，左腿穿透跌下马来．四周鲁国军士一拥而上，把他擒了．鲁庄公作为神箭手，还是爱其神勇，没有杀他，还处处优待于他．
这一年，齐桓公派大行隰朋出使周王朝，告知周庄王自己即位一事，并向周王室求婚。次年，即周庄王十四年，王姬下嫁齐国，徐蔡卫三国各派宗女来做陪嫁媵妾。这一次还是鲁国主的婚，齐鲁两国借着这个由头重修旧好，过去的种种一笔勾销，往后仍是兄弟之国。连带着，鲁国与宋国关系也缓期和了，为表亲善，鲁庄公特意赦免南宫长万，准其归国。自此，三国各消嫌隙，亲如一家。
那宋闵公子捷，与他爹——那个贪财小气的宋庄公子冯一样，气量狭小，毫无人君气度。自南宫长万回来后，他时常在大庭广众之下指着他说：“从前我尊敬你是个勇士，可现在你不过是鲁国的囚徒，我干吗要礼敬一个俘虏？”搞得南宫长万人前人后都没有一点面子。大夫仇牧觉得这样不好，可宋闵公却说：“我不过是和他开玩笑而已，没关系的。”
周庄王十五年，宋闵公与宫人出游蒙泽，让南宫长万掷戟取乐。因为南宫长万有一绝技，能将长戟抛到空中数丈高，再用手稳稳接住。一番表演下来，众人拍手叫好。
宋闵公见这么多人为南宫长万叫好，心里不乐意了。于是命内侍取来棋盘和南宫长万对奕，输了的要喝光金斗中的酒。这正是他所擅长而南宫长万不擅长的，于是长万连输五局，罚酒五斗，已醉到八九分了，心里却不服，还要再赌。宋闵公轻蔑地说：“你这个囚徒常打败仗，怎么能跟寡人争胜呢？”南宫长万心中愤怒的小火苗在缓缓燃烧。
这时，有内侍来报，周王那边有使臣来报信，说是周庄王崩逝，由太子胡齐即位，是为周釐王。论理，天子那边有国丧，宋国应该派个使臣去出使吊丧的。南宫长万自告奋勇：“臣还没去过王都洛阳，能派我去吗？”
宋闵公鄙视地笑了笑：“宋国没有人了吗？竟要派你这样一个囚徒去出使？”众宫人皆大笑。
南宫长万面颊发红，恼羞成怒，即便在鲁国做阶下囚也从未受过这样的羞辱。他一生都是横着走过来的，这段日子的凌辱也受够了，更兼醉意上来，顿时暴起，大骂道：“无道昏君，你知不知道囚徒也能杀人？”
宋闵公大怒：“你敢对我无礼？”还去夺南宫长万手上的戟，想反手刺他。谁想那南宫长万也不管他的戟，径自提了棋盘，把宋闵公打倒在地。挥起老拳，几下子便把那闵公活活打死了。宫人四散惊逃。
南宫长万杀了闵公，怒犹未消，提戟步行，在朝门处正见着大夫仇牧，问他：“主公在哪？”
“昏君无礼之极，我把他杀了。”
仇牧哪里肯信？还笑着说：“将军醉了吧？”
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